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14 novembre 2013 4 14 /11 /novembre /2013 12:00
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Publié par Rémy.D
26 mai 2013 7 26 /05 /mai /2013 00:00

Eloignons un moment, les habitudes pour nous intéresser à la robotique, par l'intermédiaire de ce bras manipulateur pédagogique: "Le robot youpi"

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Fabriqué et commercialisé par "JD Productique" à Vanves (92) dans les années 1985, à destination de l'enseignement technique, sa petite bouille, vous rappellera peut être des souvenirs de collèges, de cours de technologie, heures d'initiations à l'informatique et découvertes de la robotique.

 

     De conception élémentaire, nous trouvons là, une véritable structure robuste et précise, un bras manipulateur rappelant le déploiement humain à l'exception d'une pince, remplaçant nos doigts communs.

Le système est à 5 degrés de liberté, indépendants, à savoir une base, épaule, coude, poignet, rotation main et pince. Un véritable humain, je vous dis !!

 

Structure ouverte permettant l'observation de marche et des principes de transmission, les actions sont réalisées par des moteurs pas à pas (qualité industrielle Crouzet) sur renvois de pignons et courroies crantées.

La logique démultipliée annonce une précision de 0,1mm, permettant une charge transportée de 400g à vitesse maximale soit 40°/seconde ce qui n'est pas rien...

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On pourrait douter de la robustesse de ces articulations mais, toute la réflexion est basée sur une logique industrielle avec, une base sur roulements à rouleaux, mouvements sur bagues bronze et axes en inox, tendeurs sur chaque courroie et, une structure bien pensée.

Pour avoir entièrement démonté, nettoyé, huilé et regraissé celui-ci, j'ai agréablement était surpris par la qualité de fabrication !!

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La pince bidigitale permettant de saisir un objet de plus de 80mm de diamètre possède, une compensation à ressorts de façon à contrôler et permettre, un effort de serrage important.

L'ouverture et la fermeture sont également assurées par un moteur pas à pas embarqué.

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A l'origine contrôlé informatiquement par un micro-ordinateur de marque Thomson, type M05 ou T07/70, devenu difficile à se procurer et contraignant, on trouve aujourd'hui sur la toile, outres des émulateurs, de merveilleux logiciels de commandes destiné à ce robot avec fonction de pilotage manuel simple et automatique par apprentissage et répétition de commandes.

Bien que toute la partie de commande, s’effectue en signaux simple, via une sortie classique imprimante à 25 conducteurs de type « LPT », il vous faudra en revanche, réaliser un câble de transmission spécifique (détails et liens en fin d’article.)

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Evolutif, la carte de commande permet la gestion d’entrées/sorties tels que, des capteurs extérieurs mais surtout, l'ensemble peut être équipé d'une série de détecteurs optiques optionnels, en lecture directe sur les pignons de démultiplication pour faire office d'utiles capteurs de position de référence sur tous les axes de mouvements.

Ma version n’en est pas équipée mais les pignons possèdent néanmoins leurs repères, la structure est également pré-percée.

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Les trajectoires se réalisent par pilotage direct des axes ou de façon automatique, par une segmentation de mouvements et une fonction mémoire.

Il devient très simple d'ordonner la prise et le déplacement d'objet, sur des distances depassant de loin la base voir même des quasi-retournements d'axes donnés par d'importants débattements.

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Liens exterieurs:

http://youpi.forler.ch/

Emulation pour pilotage Thomson, réalisation de cables de commande.


http://www.clg-vignaud-morangis.ac-versailles.fr/spip/spip.php?article243

Côté moderne, logiciel de pilotage tout poste, re-compilé de toutes pièces.

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Publié par Rémy.D - dans A l'atelier
10 février 2011 4 10 /02 /février /2011 00:00

Vous avez très envie d'un Coupé 104 ?

Rien de plus simple, Peugeot vous en propose deux au choix: le 104 ZS et le 104 ZL.

Deux coupés de charme ; même ligne racée, même allure sportive, même carrosserie aux coloris vifs et jeunes. Tous deux avec 4 places pour seulement 3,36m de long. Tous deux nés de la même race, celle des 104, ils sont jumeaux d'aspect mais [...fin de citation.]

 

Annoncés comme frères d'origine, les publicitaires d'époque, ne manquent en revanche pas d'annoncer et ce, dès la seconde page, le 104 ZL comme plus sage, un emploi de deuxième voiture au foyer ou voiture de Madame... "Ironique" !

Après tout, qu'es-ce qui fait la différence ?!

Cylindrées ? Des équipements supplémentaires: "Phares à iode ?" ; "compte-tours ?" ; "..."

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Mise en circulation le 2 juin 1978 auprès d'une concession du département de l'Aube, son immatriculation en revanche, brillait dès ces débuts sous le chiffre 75, Paris.

Une quinzaine d'années passant, nouvelle plaque dans les Hauts-de-Seine puis retour en Aube...

Détail amusant, la plus part des récépicés d'entretien retrouvés indiquent la concession d'origine !!

Employé Parisien ? Vivant à l'écart de son bureau pour garder un confort de vie ?

Plusieurs cartes grises... contrôles pollutions, techniques plus espacés que la normal...

Son faible kilométrage et son apparence origine sont bien réels, j'ai retrouvé bien des informations mais je ne les aurais jamais toutes...

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Quelques mandats présidentiels et un passage à la monnaie européenne plus tard, voici qu'elle affiche 64000 kilomètres lors de sa sortie de repos, fin d'hiver 2010.

Une remise en route, que je décrirais comme banale:

- Réservoir à essence emplit de particules de corrosion, circuit, pompe à essence et carburateur bouché sans doute dût à un "essai de démarrage" précédent sans grandes précautions...

- Circuit d'allumage plus qu'aléatoire, m'ayant au passage causé deux pannes successives lors des premiers essais.

- Un feu arrière défaillant, cassé, une jauge à essence, un contacteur de porte, une pompe de lave-glace quelques réglages par ici suivis de deux ou trois énervement et la voici qui ronronne et empeste cette odeur d'échappements caractéristique !

 

Je ne connais pas l'heure ni la date de sa mise hors circulation mais les résultats croisés relèvent qu'elle aurait parcourue 5650 kilomètres entre 1998 et fin 2010...garage 104zl 0348

... l'important reste qu'elle soit justement restée, dans un état d'origine plus que remarquable !

Ajouté a un coût de revient proche du ridicule, c'est ce qui m'a encouragé à la sauver:

Peinture extérieure passée et ternie restant un grand classique, châssis, mécanique, tôlerie et accessoires apparaissent dans un état proche du parfait après plus de 30 années de services...

La sellerie mi-cuir/mi-tissu sans traces d'usures, son petit moteur de 44,5 ch répondant parfaitement, accessoire d'époque, une console centrale embarquée d'un autoradio Philips d'époque dont les grandes ondes résonnent encore !garage 104zl 0350

Boîte renfermant les ampoules de rechanges Peugeot, dans le compartiment à gants...

Les seuls points ne correspondant pas avec la revue de vente pourraient être, le rétroviseur extérieur droit ajouté et le bouchon de réservoir fermant à clef.

Cette impression de redécouvrir une voiture endormie est sidérante !

 

Pour vous donner à présent, quelques caractéristiques et détails amusants:

- Elle ne possède pas de "plage arrière", sa troisième porte devait permetre un chargement facile et rapide des emplettes journalières. Dans l'éventualité de colis volumineux, la banquette arrière se rabat pour offrir un volume passant de 155 dm³ à 930 dm³.

- Cylindrée de 954cc, 5 chevaux fiscaux pour 44,5 DIN à 6000 t/min. Vitesse maximum de 135 km/h.

Une consommation annoncée de 5,8l à 90 km/h en essence ordinaire.

Ce point me laissant perplexe, je vous en dirais plus lorsque ma jauge refonctionnera !

- Coque autoportante traitée anti-corrosion, hauteur de 1,34m, 740 kg en ordre de marche.

- Bloc aluminium super-carré, incliné de 72° vers l'arrière, carburateur aspiré à plat, au dessus des cylindres. 4 vitesses synchronisées, des arbres de roues à joints homocinétiques tripodes... qui m'écoute encore réellement... ?

 

Il était possible d'avoir en option, une peinture métallisée liée avec la lunette arrière chauffante, j'ai cette option !

Les ceintures de sécurité étaient à enrouleur de série tout comme la montre électrique.

Pour la différencier de la ZS, plus sportive avec son 1124cc et ces 66 chevaux DIN, quelques points mécaniques apparaissent comme un freinage à assistance, une barre anti-dévers à l'arrière contre à l'avant seul sur la ZL...

... Mais avec un sourire en comparaison à notre époque sur des équipements tels que:

Pas de moquettes à l'avant sur la ZL ! Ni de dossiers inclinables, appui-tête ou différents éclairage des commandes. Feux de recul ? Non plus !

 

La version plus "sportive" étant d'avantage recherchée par les amateurs, il apparait clairement que ce coupé, le ZL se trouve absent de nos routes, rassemblements d'anciennes...

... Il ne doit plus y en avoir beaucoup de cette année en circulation et c'est ce point, ajouté au petit côté magique d'un véhicule sans histoire qui me fait l'apprécier...

Si une personne possédant ce même véhicule se reconnait... je serais ravi de l'entendre en parler... ;)

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Publié par Rémy.D - dans Au garage
11 septembre 2010 6 11 /09 /septembre /2010 00:00

Indispensables à toute bonne mécanique, les graisses et huiles, deviennent une réelle problématique lorsqu'il s'agit de les dissoudre efficacement.

Usé par les solutions de fortune comme l'essence et produits en tous genres, a appliquer au pinceau qui au final ne sont ni pratique, ni économique... sans parler de la propreté et de l'efficacité...

 

Bref, cet article portera sur la fabrication "maison", simple et économique d'un bac de nettoyage.

Solution à bas coût, basée sur de la récupération, il est certain que d'autres approches, plus ou moins simplifiées sont envisageable... Libre à vous, d'en analyser les points faibles et forts.

 

La première et principale question a se poser, reste la décantation et filtration du solvant.

J'ai choisi, de créer un cadre de cuivre, percé d'avant en arrière sur un seul axe horizontal et légèrement surélevé, de façon à laisser, une partie du liquide sans mouvement et éliminer les viscosités et plus gros résidus.

 

Etape simple, qui peut s’avérer être relativement coûteuse en forets...

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La perceuse à colonne cède sa place au chalumeau pour former le cadre...

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... qui prendra place une fois terminé, en fond de bac.

Il reste environ 30mm pour la décantation et je rappel que l'aspiration ne se fait qu'horizontalement par rapport au niveau de flottaison. Pour... ?! ...pour... ?! ... Evitez d'aspirer les résidus !! Oui, c'est bien, vous suivez !!

... Par la même occasion, quelques litres d'eau pour tester l'étanchéité du montage.

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Vue sur le système d'aspiration et de microfiltration... qui s'avère être plus que simpliste:

- Une pompe FACET fonctionnant en courant continu et son transformateur 220V/12V.

- Un filtre papier à hydrocarbure pour protéger le circuit.

DSC04519"Dis Papa...? Pourquoi es-ce que le monsieur à fait le tour de la pompe par la droite pour alimenter le filtre ?"

Ca doit être pour réduire le débit en sortie de pompe... qui devait être trop important en direct !!

 

L'étape suivante et finale, reste la fabrication de la "table de travail".

Il me restait quelques bandes de tôles galvanisées micro-perforées de bonnes longueurs mais toutes de faibles largeurs... Trouvant bien dommage de ne pas les utiliser, j'ai pris un peu de temps sur cette étape.

Quelques points de semi-auto plus tard... voici une tôle complète !

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Une plieuse improvisée, et mon ami le chalumeau jusqu'a obtenir les formes necessaires... 

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... Un pinceau approprié à la tâche et c'est terminé. Il ne reste plus qu'à verrouiller le couvercle !

Remplie avec un dissolvant professionnel, son circuit fermé permettra de résoudre efficacement le nettoyage des pièces mécaniques les plus encrassés, tout en restant très économique. En somme, une solution durable :)

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Publié par Rémy.D - dans Réalisations diverses
22 mai 2010 6 22 /05 /mai /2010 00:00

        Avant de quitter la ville de Zagora, nous partons au petit matin rendre une visite surprise au "Garage Sahara" nous ayant rendu un grand service, la veille, suite à une plaquette de freins défectueuse.

A notre énorme surprise, les frères BEN KARROUM sont spécialisés sur les dépannages d'urgence en rallye raid, éditions de Dakar, tout-terrains, prototypes et autant de grands noms, photographies, mots de remerciements à leurs éloges... Des ateliers et un travail soignés, emplit de souvenirs.

Pour lui, comme pour nous, un honneur de se rencontrer.DSC04152DSC04154DSC04146 r

 

Mardi 27 avril 2010 - Ascension des altitudes du Tizi-n-Test.

      Les routes reliant Ouarzazate et Marrakech, passent pas les cols (Tizi-n) nous, nous passerons par le Tizi-n-Test, une route vertigineuse, permettant de découvrir les paysages verdoyants des grandes plaines. Chaque jours, des dizaines de camions le traverse pour faire le vas et viens entre les différentes carrières. Surchargés, une largeur de route ridicule, des sécurités inexistantes...

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Mercredi 28 avril 2010 - Marrakech, sa ville, ses souks.

           Particulièrement réputés, les souks se croisent, s’étendent et s’entremêlent, regroupent une corporation de plusieurs centaines d’artisans Marocains de jours, comme de nuits. Bric-à-brac désordonné, échoppes multicolores, où des marchands de tout âge interpellent les passants. Nous ne pouvions passer à côté !

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        Retour rapide, à la réalité...

Après Marrakech, grande ville nous rappelant de trop, celles que nous cotoyons en France, nous voici arrivé en fin d'après midi à Rabat ou nous trouvons pour la premiere fois une plage de sable en bordure de l'océan Atlantique. Quelques pas, un peu de repos, demain soir Jeudi 29 avril 2010, nous dormirons à Tétouan, dans le même hôtel qu'à l'arrivée pour repasser les frontieres, prendre le ferry et passer Gibraltar au midi du Vendredi 30 avril.

2400 kilomètres nous séparent de la maison, ils seront franchis en une journée et demi pour une arrivée dans la nuit du Samedi 01 mai à Dimanche... L'aventure est terminée...

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Publié par Rémy.D - dans Sorties
22 mai 2010 6 22 /05 /mai /2010 00:00

Vendredi 23 avril 2010 - de Merzouga à Nekob, quelques kilomètres d'asphalte.

        Les pistes de sables nous ont épuisés... En contrepartie, cette journée s'ouvrira comme plus reposante avec 325 kilomètres de routes goudronnées et de paysages avant de rejoindre les prochaines pistes.

Arrêt autour d'un barrage, dromadaires et mini moke qui visiblement, ne c'était pas assez ensablé à son gout... La vase étant moins amusante et ne sollicitant pas l'entraide, l'assistance le sortira de là !

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        De rares oueds irrigués en cette saison nous divertissent, avant de rejoindre notre campement et ces tentes Berbères pour les plus courageux...

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Samedi 24 avril 2010 - Vallée du Drâa, ses pistes rocheuses.

           Contrastes saisissants, en de tous points !! Les routes perdent leurs qualités, elles se rétrécissent...

Nous allons aujourd'hui, emprunter les pistes rocheuses, traversant des villages extrêmement pauvres pour nous rendre jusque Zagora, ville la plus au sud du Maroc touristique qui sera aussi le dernier jour pour nous, avant d'entamer la remontée par Ouarzazate, les cols du Tizi-n-Test, Marrakech, Rabat, littoral et l'océan Atlantique...DSC04032_r.JPGDSC04036_r.JPGDSC04037_r.JPGDSC04050DSC04046 rDSC04051

 

Les pistes sont difficiles, nous roulons à un rythme de sénateur pour préserver les mécaniques et les équipages. Villages, végétation local, vues... c'est grandiose. Pleins les regards, c'est magnifique !!

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        Nous nous étions préparé à beaucoup, aspect mécanique pour prévenir et réparer les éventuelles pannes, bagages et équipement pour que rien ne nous manque sans s'alourdir pour autant mais le côté humain, moral... ça... nous n'y avions guère réfléchit...

        Les villages traversés sur cette étape semblent être les plus pauvres du pays du moins, de ceux que nous avons visités.

Les habitants ne font pas la différence entre nous, amateur en véhicule d'époque et les gros tout-terrains sponsorisés qui traversent régulièrement ces contrés.

        Des enfants, pieds nus, partout, accourant de toutes parts, s'accrochant derrière les voitures, pour réclamer bonbons, t-shirt, nourriture...

Terminé les vendeurs à la sauvette, nous sommes à présent accablés, par des "donne-moi" ; "je veux" les "s'il vous plait" ne semblent pas exister dans leurs rares enseignements...

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Publié par Rémy.D - dans Sorties
21 mai 2010 5 21 /05 /mai /2010 00:00

Jeudi 22 avril 2010, après-midi - Pistes de sable rejoignant Merzouga.

      Premiers signes amicaux, entre motards et leurs assistances, tout-terrains autonomes, clubs 4x4, 2cv et autres 4L... Un brouillard de poussière masquant le climat désertique qui nous entour... pas de doutes, nous entrons sur les pistes Marocaines.

Vitres closes, jointures et ouvertures masquées, lunettes de soleil, une profonde respiration... c'est partit !

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Partit... partit... à ne pas prononcer trop vite, finalement...

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Le plan original était de partir à deux véhicules toutes les 15 minutes, road book en main avec une arrivée au campement pour 17 heures.

Au bout de quelques mètres, les premiers se sont retrouvés ensablés, rejoins par les seconds et les troisièmes qui ne furent pas de trop pour donner un coup de pelle...

Nous avons donc adaptés le plan en sept véhicules sur dix, à se suivre et s'aider mutuellement pour espérer arriver avant la nuit... nous sommes arrivés à la nuit...

Le road book ?! Pourquoi faire ?! Les dunes se ressemblent toutes, il n'y as rien d'autres !!

Suivre les pistes ?! Il y en a une tous les mètres... Allons tout droit, nous verrons bien...

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Soleil, un cadre magnifique, une entraide soudée... de merveilleux souvenirs de cette étape comptant sa part de fous rires. Nous nous sommes tous réellement éclatés sur ces pistes et ce n'est rien de le dire !

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        Les berbères sont partout... Qu'importe l'endroit ou vous vous trouvez et encore d'avantage si vous êtes en plein désert, il y en aura toujours un, arrivant à vive allure sur sa mobylette à travers les dunes pour vous aider (en l'échange de quelques dirhames, forcement...), vous vendre bijoux, fossiles et autres créations... Ils ont le sens du commerce, c'est fou !

Mais savent surtout que sans leurs aide, vous ne pouvais que faire...

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Les dromadaires sont pour les touristes... les locaux ne circulent qu'à mobylette !

 

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Publié par Rémy.D - dans Sorties
20 mai 2010 4 20 /05 /mai /2010 00:00

Mardi 20 avril 2010 matin, au jeudi 22 avril 2010 midi.

       Tétouan (première ville Marocaine), deux jours et demi, 700 kilomètres de traversée pour rejoindre Errachidia, porte d'entrée sur le désert du Sahara.

Loin des paysages plats, agricoles que nous côtoyons en France, le Maroc est un pays très vallonné et montagneux.

Entre le Moyen-Atlas, le Haut-Atlas et l'Anti-Atlas désertique, pour n'en citer que les plus grands, il n'y a que du dénivelé et autant de routes et sentiers à emprunter !

        Les paysages, pour leurs parts, évoluent aux fils des kilomètres d'une façon impressionnante:

Le Nord est boisé, verdoyant et agricole en contraste avec le désert qui commence, lui, vraiment à partir de Midelt. Pour le reste... De la roche, des plaines de roches, des montagnes de roches...

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Sur l'ensemble du Maghreb traversé, les routes goudronnées sont apparue de très bonne qualité.

Les villages et villes se trouvent en grande phase de réhabilitation, assainissement, modernisation des structures et élargissement des voies, sous le contrôle de Mohammed VI, monarque Alaouite très présent dans l'ensemble du pays.

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Partout, dans le nord Marocain, se trouvent des ânes, semblant n'appartenir à personne ou plutôt à tout le monde... une patte liée à un piquet de fortune attendant de transporter plusieurs personnes, de la terre, chargement divers. Le moins que l'on puisse dire et qu'ils sont bien chargé !

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        Admiration, face aux panoramas une fois Midelt traversé...

...la végétation se raréfie, la terre apparait comme rougeâtre, la roche omniprésente...

Décors de westerns, empruntés par ailleurs pour le tournage de grands films Hollywoodien.

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        Trois mille kilomètres, six jours depuis notre départ et nous voici face au barrage d'Errachidia, entrée du Sahara offrant des vues, une eau... à couper le souffle !

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Publié par Rémy.D - dans Sorties
17 mai 2010 1 17 /05 /mai /2010 00:00

Dimanche 18 avril 2010, Biarritz - France.

        Premier réveil, il ne reste guère de kilomètres à parcourir pour rejoindre la frontière Espagnole.

Sans prendre le temps de faire connaisance un convoi entouré des deux équipages organisateurs se forme.

        Prochain arrêt planifié: un point carburant Espagnole laissant quelques minutes aux équipages pour organiser les premiers kilomètres tout en épiant, avec sympathie les autres équipages:

Les véhicules et les bagages semblent avoir étaient préparés plus ou moins de la même façon, rassurant !

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En départ de leurs domiciles, plusieurs équipages ont déjà parcourus plus de 1000kms.

Il en reste environ 1200 pour rejoindre Ceuta, ville enclavée Espagnole face à Gibraltar, située sur la côte Africaine, ville-frontière qui sonnera notre arrivée en continent Marocain.

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Echelonnée sur deux jours et deux soirées, la traversée de l'Espagne se déroulera sans encombre, sous un temps nuageux et gris.

Les rares averses se trouvent très isolées et le hasard nous fera les contourner.

Le moral n'est en aucun cas attaqué puisque nous roulons... vers le soleil !

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Lundi 19 avril 2010, Algésiras - Espagne.

        Milieu d'après-midi, nous arrivons comme prévu billet en main, en fil du ferry qui nous fera traverser l'océan, seule barrière matérielle que nos minis ne peuvent traverser.

En occultant les heures d'attente pour embarquer, je dirais que le chargement, la traversée et le déchargement des voitures, camions et autres motos était très rapide.

Il faut à présent enlever deux heures à nos montres !


        Le passage des douanes Marocaines se fera en soirée, dans une angoisse très prononcée.

Fortifications, barbelés, policiers, douaniers, passeurs, bakchich...

... Radios dissimulées, corruption, insalubrité, mendicité...craintes.


A mes yeux, le passage Espagne-Maroc reste LE point noir en sortie de l'espace Schengen.

Le fait d'être dix véhicules sponsorisés, entourés de personnes habituées aux coutumes locales nous as, je pense facilité le passage qui au final, ne nous auras pas pris trop de temps... c'était bien assez !

Arrivée de nuit, dans notre hôtel situé à Tétouan, premier repas suivit d'un peu de calme mais surtout de repos puisque s'annonce ici: le début de notre aventure !

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Publié par Rémy.D - dans Sorties
10 avril 2010 6 10 /04 /avril /2010 00:00

plaquerally grande 

"Si les savants sont faits pour savoir et les poètes pour oser, les pistes sont faites pour être parcourues et les déserts traversés."


 

 

              http://www.marocminiraid.blogspot.com/             


        Passeports, assurances rapatriements, autorisations diverses... les inscriptions sont closes !

Véhicules en conditions, communication, géolocalisation, les trains graissés, mécaniques ajustées et tout autant impatientes que les équipages pour qui, les derniers préparatifs s'achèvent.

Du 16 avril au 02 mai 2010, neufs minis ou dérivés et un véhicule d'assistance seront en route pour les portes du désert, direction le Maroc !

 

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(Agrandissement via un clic sur l'image...)

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Publié par Rémy.D - dans Sorties